AN FLC-PSO ALGORITHM-CONTROLLED MOBILE ROBOT

The ineffectiveness of the wall-following robot (WFR) performance indicated by its surging movement has been a concerning issue. The use of a Fuzzy Logic Controller (FLC) has been considered to be an option to mitigate this problem. However, the determination of the membership function of the input value precisely adds to this problem. For this reason, a particular manner is recommended to improve the performance of FLC. This paper describes an optimization method, Particle Swarm Optimization (PSO), used to automatically determinate and arrange the FLC’s input membership function. The proposed method is simulated and validated by using MATLAB. The results are compared in terms of accumulative error. According to all the comparative results, the stability and effectiveness of the proposed method have been significantly satisfied

ENHANCING THE PERFORMANCE OF THE WALL-FOLLOWING ROBOT BASED ON FLC-GA

Determination of the improper speed of the wall-following robot will produce a wavy motion. This common problem can be solved by adding a Fuzzy Logic Controller (FLC) to the system. The usage of FLC is very influential on the performance of the wall-following robot. Accuracy in the determination of speed is largely based on the setting of the membership function that becomes the value of its input. So manual setting on membership function can still be enhanced by approaching the certain optimization method. This paper describes an optimization method based on Genetic Algorithm (GA). It is used to improving the ability of FLC to control the wall-following robot controlled by FLC. To provide clarity, the wall-following robot that controlled using an FLC with manual settings will be simulated and compared with the performance of wall-following robots controlled by a fuzzy logic controller optimized by a Genetic Algorithm (FLC-GA). According to comparative results, the proposed method has been showing effectiveness in terms of stability indicated by a small error

THE ACA-BASED PID CONTROLLER FOR ENHANCING A WHEELED-MOBILE ROBOT

Wall-following control of mobile robot is an important topic in the mobile robot researches. The wall-following control problem is characterized by moving the robot along the wall in a desired direction while maintaining a constants distance to the wall. The existing control algorithms become complicated in implementation and not efficient enough. Ant colony algorithm (ACA), in terms of optimizing parameters, has a faster convergence speed and features that are easy to integrate with other methods. This paper adopts ant colony algorithm to optimize PID controller, and then selects ideal control parameters. The simulation results based on MATLAB show that the control system optimized by ant colony algorithm has higher efficiency than the traditional control systems in term of RMSE

MONITORING OF ELECTRICAL SYSTEM USING INTERNET OF THINGS WITH SMART CURRENT ELECTRIC SENSORS

Electricity is one of the most important human needs. In the presence of electricity it can facilitate human work. But it should be noted that too large and uncontrolled electricity use will be wasteful and get high costs. The problem is that electricity is not monitored accurately, easily and efficiently. This study aims to design an electric current monitoring device with an IoT system. IoT is a concept with the ability to transfer data by network, no need humans to humans or humans to PCs. In this concept, the SCT 013-000 electric current sensor is connected to the load, it will be show electric current value in the LCD, if the electric current which is determined exceeds the capacity, Wemos D1 including Wifi ESP 8266 will be sending a notification to the telegram. The system has been implemented with ironing load for 3.29%, the dispenser load is 0.20% and Magicom's get load for 1.07%. The delay time also has been implemented in the relay for 1.50 second when relay is on and 0.78 second when relay is off. When the notification send to the telegram also have a delay for 6.2 second. So, monitoring of electrical system using internet of things with smart current electric sensors has been done

Impact of Moving Sign (Running Text) Implementation at PKBM Wiyata Utama

The running information display board or Running Text is one of the information media or digital publications comprised of an ordered pattern of Light Emitting Diode (LED) lights, and each LED has a coordinate point that determines which LED position is on or off. This LED light is available in a range of colors, including red, yellow, green, blue, white, and blended hues. This running text is often used in Office Buildings, School Buildings, Shopping Buildings, and other locations where the general public must be informed. At this community service, running text has been installed in the PKBM Wiyata Utama school environment in Kembangan Utara, West Jakarta, which is suitable for school-related information media such as education level, school name, and school event

Sistem Perancangan Tempat Sampah Logam dan Non Logam dengan menggunakan Aplikasi M.I.T Inventor

Sampah masih menjadi masalah umum yang sering dihadapi dalam lingkungan masyarakat. Di Indonesia sendiri masalah sampah masih menjadi fokus pemerintah untuk dapat dikelola dan ditangani dengan baik. Persoalan sampah yang sering muncul yaitu kebiasaan masyarakat yang masih banyak membuang sampah tidak pada tempatnya, serta pengelolaan sampah yang belum maksimal. Sehingga membuat sampah-sampah yang ada menjadi berserakan di beberapa tempat, menimbulkan bau yang sangat menyengat, bahkan menjadi pemicu terjadi nya bencana banjir. Pada penelitian ini telah dirancang sebuah tempat sampah pintar yang dapat mengukur tinggi sampah, memilah sampah logam dan logam, serta dapat memantau tinggi sampah dan memberikan notifikasi kepada petugas sampah ketika tempat sampah sudah penuh melalui aplikasi android. Pada perancangan ini, sensor ultrasonik digunakan untuk mengukur tinggi sampah. Sedangkan untuk pemilahan sampah logam dan non logam menggunakan sensor infrared dan proximity. Sistem saling bekerja melalui jaringan internet menggunakan mikrokontroler NodeMcu untuk menghubungkan antara rancangan tempat sampah dengan aplikasi android yang dibuat menggunakan MIT App Inventor. Berdasarkan pengujian alat dan aplikasi yang telah dilakukan, sensor ultrasonik dapat mengukur tinggi sampah dengan persentase akurasi sebesar 94,07 % dan persentase errornya sebesar 5.93 %, sensor proximity dapat mendeteksi benda logam pada jarak maksimum 3 mm, serta aplikasi tempat sampah pintar yang dapat bekerja dengan baik sesuai dengan fungsinya

Robot Pemadam Kebakaran Berbasis Wemos

IOT adalah sebuah paradigma baru yang bertujuan menjembatani kesenjangan antara dunia fisik dan perwakilannya dalam dunia digital. Terbatasnya tata ruang mengharuskan untuk memunculkan alat yang bisa menjangkau sudut-sudut ruangan yang tidak dapat dijangkau oleh manusia. Dari kebutuhan tersebut, maka dibuatlah robot pemadam kebakaran berbasis internet of things. Dengan penggunaan module microcontroller wemos, diharapkan dapat menggantikan sistem kabel LAN sebagai sarana untuk berkomunikasi data dari robot dengan aplikasi Blynk sehingga robot ini dapat menjangkau sudut-sudut ruangan dimana apabila menggunakan kabel sangat sulit untuk dijangkau. Robot pemadam kebakaran ini dirancang menggunakan microcontroller wemos. Microcontroller tersebut akan menjadi penghubung antara smartphone dengan rangkaian robot. Sistem penggerak robot menggunakan 2unit motor DC dengan transistor sebagai motor driver. Penyemprotan air menggunakan 1unit mini pump motor DC. Pengukuran suhu dan kelembapan dideteksi oleh sensor DHT11. Daya untuk menggerakan robot ini menggunakan 2 unit baterai 4.2 volt. Aplikasi yang digunakan adalah Blynk yang merupakan open source IoT server. Durasi pembacaan suhu dan kelembapan dilakukan selama 20 detik, dimana suhu dalam ruang adalah 29oC dengan kelembapan 70%

Rancang Bangun Alat Pemutar Rotor Engine / Apu (Auxilary Power Unit) Pada Pesawat Berbasis Mikrokontroller Menggunakan Android

 Abstrak— Borescope ialah salah satu metode dalam inspeksi bagian dalam dari pesawat yang biasanya dilakukan oleh 1 orang inspector dan 1 orang asisten sebagai membantu untuk memutar rotor engine pada pesawat. Untuk mengatasi akan keterbatasan jumlah asisten yang dibutuhkan dan biaya yang dikeluarkan oleh perusahaan saat borescope dilakukan diluar daerah maka dibutuhkan suatu sistem kendali agar dapat menggantikan peran dari asisten tersebut. Sistem kendali tersebut mampu menggerakkan beban rotor engine, hal tersebut berupa motor DC dengan torsi besar dan smartphone android sebagai pengontrol. Untuk mengontrol motor DC tersebut membutuhkan mikrokontroller Arduino dan Driver 7960 sebagai pemberi trigger serta Bluetooth HC-05 sebagai perantara smartphone dengan Arduino. Namun sebelum itu harus dibuat secara manual aplikasi untuk smartphone tersebut di appinventor. Hasil dari sistem kendali tersebut mampu menggantikan posisi asisten sehingga boroescope tersebut dapat dilakukan dengan sendiri menggunakan smartphone yang dimiliki. Kemampuan smartphone dalam mengirim data ke Bluetooth tidak lebih dari 100 meter dan kecepatan dari motor DC tersebut saat di input kan bit maksimal yaitu 255 bisa mencapai 82 Rotasi Per Menit dan bisa dikendalikan menggunakan tegangan 15V DC

Sistem Kontrol Pada Hydroponics Grow Room Dengan Menggunakan Module Esp8266-01

Media tanaman yang digunakan pada penelitian ini adalah teknik hidroponik dengan memakai tanaman kangkung untuk media pengamatan yang akan dilakukan pada Hydroponics grow room menggunakan lampu LED Grow Light sebagai pengganti cahaya matahari. Dalam sistem kontrol ada 3 input yang akan di proses menjadi output adalah sensor DHT11 sebagai input untuk pembacaan hasil pada program arduino yang akan mengontrol relay terhadap kipas, sensor LDR sebagai input untuk pembacaan hasil pada program arduino yang akan mengontrol relay terhadap lampu, kemudian water level sensor sebagai input untuk pembacaan hasil pada program arduino yang akan mengontrol relay terhadap pompa. Pada sistem monitoring yang akan dihasilkan pada internet web Thinkspeak mempunyai 4 output dari sensor suhu DHT11, sensor kelembaban DHT11, sensor Ultrasonik HC-SR04 untuk mengukur ketinggian tanaman, dan water level sensor untuk mengukur ketinggian air pada baki. Hasil pada pengaturan kontrol otomatis sesuai dengan pembacaan data oleh arduino, yaitu kipas akan hidup (on) ketika suhu >300 dan kelembaban sebesar >60% pada Hydroponics Grow Room. Kemudian pada pompa air akan hidup (on) ketika ketinggian air pada baki hidroponik kurang dari 50 % sesuai dengan setpoint yang dibutuhkan. Selanjutnya adalah kontrol pada lampu LED grow light dan LED bulb ketika sensor LDR mencapai setpoint >500 dalam keadaan terang, dan <500 dalam keadaan gelap. Pada sistem monitoring melalui wifi module esp8266-01 yang terhubung hotspot internet mempunyai waktu update / menerima data di web Thingspeak rata-rata selama 2,4 detik dari waktu pengiriman data melalui arduino dan wifi module esp8266-01. Untuk hasil pengamatan pertumbuhan tanaman kangkung menggunakan pencahayaan LED bulbs memiliki pertumbuhan lebih pesat dibandingkan pertumbuhan tanaman kangkung menggunakan pencahayaan LED grow light. Faktor yang menyebabkan pertumbuhan menggunakan pencahayaan LED bulbs lebih cepat dibandingkan dengan pertumbuhan menggunakan LED grow light adalah adanya pengaruh dari hormon auksin. Jika terkena cahaya LED grow light, auksin menjadi tidak aktif, tetapi apabila terkena cahaya LED bulbs pengaruh auksin menjadi lebih aktif dan menghasilkan kondisi batang dan daun menjadi kuning pucat serta layu